Hvordan man opbygger en 4WD Arduino Robot for begyndere

Fjernbetjente biler er sjov, sikker, men selv-kørsel
robot biler er endnu sjovere. I denne tutorial, vil vi bygge en firhjulet robot, der kan køre rundt og undgå forhindringer. Jeg har købt denne komplette 4WD kit fra AliExpress, men du kan nemt købe de fleste af disse komponenter fra en elektronik butik og sætte det sammen selv.

Jeg anbefale at læse gennem alle de instruktioner, før du starter, da der vil gøre nogle ting klart, der kan være forvirrende på den første gang igennem. Også, kan dette ligne en meget lang, avanceret projekt på grund af længden af ​​vejledningen, men det er faktisk ret simpelt. Ingen grund til at lade sig skræmme - det er en nybegynder niveau projekt, som du kan få nogle tilfredsstillende resultater med, så bygge videre på, som du lærer mere. Kan du ikke lide denne stil af robot? Her er nogle mere Arduino robotter du let kunne bygge i stedet

Her er hvad vi har, efter at have taget alt ud af emballagen:.

For at komme i gang, vil vi knytte motorerne og H-broen (det kort, der leverer strøm til motorerne) til den nederste del af kabinettet. Slut først de fire metalbeslag (de er rektangulære, boret blokke af metal) til hver motor ved hjælp af to lange bolte og to møtrikker.

Du skal sørge for, at de re fastgjort korrekt, så tjek billedet nedenfor for at sørge for, at den side af blokken med to borede huller vil vende nedad. Bemærk, at ledningerne på hver motor peger mod midten af ​​kabinettet.

Nu hver motor kan fastgøres til chassiset ved hjælp af to korte bolte i bunden af ​​hvert metal beslag. Her er et billede af bunden af ​​kabinettet, så du kan se, hvor boltene skal være:

Det næste skridt er at sikre H-broen (det er den røde bord, i min kit ) til chassiset. Du ønsker måske at vente, indtil alle ledningerne er knyttet til H-broen før du gør dette, men det er op til dig (jeg fandt det at være lettere). En hurtig bemærkning: min kit manglede en række lynlåse, så jeg brugte elektrisk tape til at sikre broen. Men du kan se her, hvor de bolte og møtrikker ville have gået:

Nu at H-broen er blevet monteret, kan du begynde ledninger op strømforsyningen. Fordi batteri indehaveren af ​​seks AA leveres med en DC-adapter, skal du enten afskære enden (som jeg gjorde) eller køre jumperledninger til batterierne selv.

Nej uanset hvor du beslutter at gøre det, vil du køre den positive ledning til porten mærket "FOS", og den negative ledning til den ene mærket "GND" på broen. Skru ned de skruer, og sørg for at de er sikre. Derefter skal du forbinde motor ledninger. På begge sider er der et sæt af to havne; ene er mærket "motora" og den anden "MOTORB." Både
røde ledninger på hver side vil gå ind i midterste grønne port, og begge sorte ledninger vil gå ind i yderste. Dette billede skulle gøre det mere klart:

Jeg fandt, at jeg var nødt til at fratage nogle af huset ud af de motoriske tråde for at få denne til at arbejde. Nu hvor du har motorerne og strømforsyningen alle wired op, skal du skubbe hjulene på motorens drivaksler, og fastgør de fire kobber aksler i de steder viser på billedet nedenfor (hver kobber aksel brug en lille bolt). Denne robot er begyndt at tage form!

Nu, sætte den del af chassiset til side og få fat i den anden, der vil sidde på toppen. Det næste skridt er at fastgøre Arduino-igen, jeg var nødt til at bruge elektrisk tape, men du bør være i stand til bedre at sikre din med nogle bolte og møtrikker.

Det næste skridt kræver mikro servo, den sorte tværstykket, servo holder (som består af tre sorte plastik stykker), og nogle små skruer. Brug en af ​​de større skarpe skruer i sættet til at fastgøre den sorte tværstykke til mikro servo:

Så vende servo på hovedet i det sorte plastik ring af holderen. Sørg for, at ledningerne kommer ud af servo vender i samme retning som den længere del af holderen (igen, se billedet nedenfor), og bruge fire små skruer til at fastgøre tværstangen (der er fire huller i holderen, som . flugter med hullerne på tværstangen)

Her er hvad det ser ud efter den er vedhæftet:

Endelig, tage de to andre stykker indehaveren af ​​servo og snap dem på servo (der er riller i sidestykkerne, der matcher plastiktappen på servo).

nu hvor indehaveren af ​​servo er færdig, kan det være . monteret på chassiset

Her er hvor boltene går:

det er tid til at give vores robot nogle øjne. Fastgør ultralydssensor til servo holder ved hjælp af to zip bånd.

Hvis du arbejder fra samme kit som jeg, du har modtaget en Arduino følerafskærmningen. Vi vil ikke bruge det i dette build, men du kan pop det på toppen af ​​UNO nu, hvis du vil (som jeg har på billedet nedenfor). Bare justere tapperne på bunden af ​​skjoldet med I /O-porte på Arduino og tryk ned for at forbinde dem. Du behøver ikke det i øjeblikket, men skjolde kan komme i handy.

Uanset om du tilslutter en sensor skjold eller ej, vil du nu har brug for fire ledninger til at forbinde ultralydssensor til Arduino. Der er fire ben på sensoren, VCC, GND, TRIG, og ECHO. Slut VCC til 5V pin på Arduino, GND til GND, og ​​TRIG og ECHO til I /O-pins 12 og 13.

Nu fat i nederste del af chassiset, og tilslut seks jumperledninger til I /O stifter af H-broen (de er markeret ENA, IN1, IN2, IN3, IN4, og ENB). Vær opmærksom på hvilken farve ledninger er forbundet til hvilke porte, som du bliver nødt til at vide senere.

Nu er det tid til at begynde at sætte denne ting sammen. Grab den øvre del af kabinettet, og sæt den oven på kobber aksler forbundet med den nedre del, og træk ledninger fastgjort til H-broen gennem hullet i midten af ​​chassiset. Forbind de seks kabler til I /O porte som følger:

ENA til I /O-port 11

ENB til I /O-port 10

A1 til jeg /O-port 5

A2 til i /O-port 6

B1 til i /O-port 4

B2 til i /O-port 3
< p>

nu, bruge fire korte skruer til at fastgøre den øverste del af chassiset til kobber aksler. Sæt batteriholderen seks AA oven på chassiset (skrue det ned, hvis du kan), vedhæfte celle indehaveren af ​​9V til Arduino, og denne bot er klar til at rocke!

Tja, næsten klar til at rocke. Det har ikke helt nok personlighed endnu.

Der går vi. Nu at give det en hjerne. Lad os lave noget programmering.

Det første vi vil gøre, er test for at sikre, at broen og motorer tilsluttet korrekt. Her er en hurtig skitse, der vil fortælle botten til at køre frem til et halvt sekund, kører baglæns i et halvt sekund, drej til venstre og højre:

Det er en masse kode til en simpel test, men definerer alle disse funktioner gør det nemmere at justere senere. (Stor tak til Billwaa for hans blogindlæg om brug af H-bro for at definere disse funktioner.) Hvis noget gik galt, kontrollere alle dine forbindelser, og at ledningerne er tilsluttet de korrekte ben. Hvis alt arbejdet, er det tid til at bevæge sig ind på sensoren test. Hvis du vil bruge ultralyd sensor, vil du ønsker at downloade NewPing bibliotek og derefter bruge Sketch & gt; Medtag Library & gt; Tilføj .ZIP Library ... at indlæse biblioteket

Sørg for, at du ser omfatter erklæring på toppen af ​​din skitse.; hvis du ikke, ramte Sketch & gt; Medtag Library & gt; NewPing. Når du har gjort det, lægge op følgende skitse:

Upload skitse, og åbne op for den serielle skærm ved hjælp Værktøj & gt; Serial Monitor. Du bør se en hurtigt opdatering sekvens af tal. Hold hånden foran sensoren og se, om det tal ændrer sig. Flyt din hånd ind og ud, og du bør få en måling af, hvor langt væk din hånd er fra sensoren.

Hvis alt fungerede korrekt, er det tid til at sætte det hele sammen, og lad denne ting køre! Her er koden til robotten nu. Som du sikkert kan fortælle, dette er dybest set de to test skitser sat sammen med en ekstra, hvis erklæring til styre robottens adfærd. Vi har givet det en meget enkel hindring-unddragelse adfærd: hvis den opdager noget mindre end fire inches væk, vil det backup, drej til venstre, og begynde at bevæge sig igen. Her er en video af bot i aktion

Giv din robot Nogle Life

Når du har fået denne adfærd fungerer korrekt, kan du tilføje mere kompleks adfærd.; gøre robotten veksler mellem at dreje til venstre og til højre, eller vælg tilfældigt; lyder en summer, hvis det bliver tæt på noget; bare vende, i stedet for at bakke op; du virkelig kun begrænset af din fantasi. Du kan bruge næsten alt i dit Arduino Starter Kit at tilføje mere funktionalitet. Du vil også bemærke, at vi ikke har kodet noget for servo endnu: du kan faktisk gør din robottens "øjne" flytte frem og tilbage. måske bruge dem til at opsøge en sti i stedet for bare at bakke op, når den finder en forhindring direkte foran.

Lad os vide, hvis du beslutter at bygge denne robot eller en anden, og fortælle os, hvordan du beslutter at tilpasse sin adfærd eller udseende. Hvis du har spørgsmål om denne robot, sende dem i kommentarerne nedenfor, og jeg vil se om jeg kan hjælpe!